Criado entre Nova Iorque e Califórnia o esporte foi reconhecido, organizado e divulgado pelos pais dos primeiros pilotos, resultando em 1974 na criação da primeira entidade no esporte - a NBL (National Bicycle League).
O esporte foi trazido para o Brasil na década de 70 por Orlando Camacho. Em português leva o nome de Bicicross, que vem da sigla BMX - Bicycle Motocross.
Foi em 1978, Orlando Camacho foi convidado pela Monark (fabricante de bicicletas) para chefiar a primeira equipe de bicicross Racing da América do Sul. Com grande experiência em competições de ciclismo e vários títulos conquistados, Camacho convidou garotos do bairro da Mooca, em São Paulo, para participarem da equipe.
Na mesma época, a mesma empresa criou uma bicicleta especialmente desenhada para a prática do esporte, que ganhou o nome de BMX. Originalmente ela vinha de fábrica com "tanque", pára-lamas e um banco igual ao de uma moto de motocross. Durante sete meses o bicicross foi divulgado no estado de São Paulo em exibições feitas com rampas de madeira, em escolas e praças.
A primeira delas foi no Guarujá, no litoral paulista, em agosto de 1978. Mais tarde, em 1979 foi construída uma pista na Marginal Pinheiros, em São Paulo, próximo à Ponte da Avenida Cidade Jardim. O local contava com obstáculos, curvas e um poço de lama e os pilotos utilizavam bicicletas e equipamentos fornecidos pela Monark, que era a proprietária do local.
Estava criada então a primeira pista para a prática de BMX Racing da América do Sul, junto com a primeira equipe, que contava com os pilotos Formiga, Meio Kilo, Oklinhos (hoje presidente da Federação Paulista de bicicross), Niltão, Pedrão e Erwin, entre outros.
A partir daí, outras empresas passaram a interessar-se pelo esporte e montaram suas equipes.
Novos modelos de bicicletas foram lançados e mais pistas foram construídas por todo o país. Hoje, há mais de mil pilotos federados. Orlando Camacho também foi o responsável pela introdução no Brasil do Freestyle, outra modalidade BMX.
Naquele tempo as exibições eram feitas na pista, com os pilotos se equilibrando em cima das bicicletas, em manobras radicais para a época.
Hoje pilotos saltam em manobras com excelência, e mostram o potencial que na atualidade atleta e bicicleta são capazes de fazer.